Die Bezeichnung Waldesel wurde früher als Synonym für Wildesel verwendet. Der Adelung von 1793 schreibt:
Der Waldêsel , des -s, plur. ut nom. sing. ein außer Luthers Bibel wenig bekanntes Wort, einen wilden Esel zu bezeichnen, welcher von manchen auch wohl der Feldesel genannt wird
Außerdem ist Waldesel ein altes, heute nur noch selten gebräuchliches, Schimpfwort für einen wilden, dummen, sturen Menschen.
Sprichwort:
Der Waldesel ist des Löwen Frass, der Mönch oder Pfaff des Teufels.
Sonstiges
Die Waldeselshaut wurde früher als Aushängezeichen von Rauchwarenhändlern gebraucht.